マイクロマクイーン micro Maqueenでライントレース

 ライントレースをしてみましょう

その1は三つの迂路グラムを書きます。
三つがそれぞれ動いて動作を考える。
でも上の方が優先されるようです。
こんなの僕は初めてですが、並列処理と言うそうです。

準備

まず、マクイーンをつかえるように
拡張機能からMaqueenを選んでください。
すると

maqueenがあらわれ、使えるようになります。

マクイーンのセンサー

マクイーンの下側にセンサーが二つ並んでついています。
これが下が黒いか白いか調べるセンサーです。
「ラインセンサーの下側が白のとき」なんていう命令がありますのでこれも使えそうですが
ラインセンサー左の値というのを使ってみます。
この値が1なら下が白、おなら下が黒です。

プログラム その一


ずっとというプログラムが2つ
ラインセンサーの左の値が黒のとき
ラインセンサーの右の値が黒のとき
という4つの独立したプログラムがあります。
これを、並列処理と言います。

まずはじめのずっとの内容を説明すると、
右のセンサーが白を踏(ふ)んだら
ちょっと戻るを繰り返します。
そのとき、右のタイヤより左のタイヤの回転を多くして、少し左に曲がりながらバックします。

次のずっとで左のタイヤも同じように作ります。

その後センサーの下が黒だったら前に前に進みます。
作り方はこんなふう,
途中で「右に曲がる」を「左に曲がる」と間違えて言っているところがあります。
ごめんなさい。




遅いですが案外うまく進みました。
まだ改訂の余地があります。
下の2つのプログラムは、この次のもう少し違ったプログラムの直進(0かつ0なら)と同じにしたらどうだろう。
2つになっているより一つになっていた方が良いかもしれません。
ここにあります
ついでに前に何かあったら止まる王にしましょう。

ライトもつけようかな


もう一つのプログラム